角模块集成了转向、制动、驱动、悬架、车轮等系统零部件，零部件刚度、强度、重量、热力场等相互影响，结构设计非常复杂。悬架导向机构设计对角模块的运动特性的优差起到决定性作用，进而决定了整车的操纵稳定性和安全性。相对于传统悬架构型需求，角模块增加了转向功能、驱动功能和对应的执行器，而且要实现车轮360°旋转而不干涉，集成设计难度成倍增加。本课题拟采用占用空间最小的烛式悬架结构，悬架转向臂由车轮内侧延伸到车轮上侧，转向臂上安装用于线控转向的行星排式减速器，转向销轴位过轮心并与车轮平行，可使车轮和悬架实现360°转向。

决策规划技术是自动驾驶汽车中的核心关键技术，本课题针对城区自动驾驶工况，研究车辆行驶过程中遇到复杂交通情况后的局部路径规划与决策技术，并配合完成嵌入式系统实现与测试，实现安全的障碍物避让与高效通行。

1）项目执行端信息衔接：项目实施过程中需全程在现场，把具体需求下放，同时搜集现场信息。

2）发动机台架搭建：对于苏州试验室的硬件搭建全程跟踪，了解并参与完成全部发动机及外围设备搭建，有额外精力再去了解硬件对应的软件控制。

3）台架数据处理：按要求完成数据处理。

工业通信系统是工业互联网实现互联互通的基础。传统工业企业通信网络分为工厂内网和工厂外网——商用通信设备主要用于工厂外网（企业层与产业层），工业通信设备则主要用于工厂内网（现场设备层与边缘层），具体可分为现场接入设备和汇聚层交换设备：现场接入终端产品包括数据采集终端、网关、路由器等，主要负责对现场机器人、传感器、PLC、等终端设备的接入；信息汇聚层交换设备主要包括二层汇聚交换机和三层核心交换机，负责接入层数据汇聚交换并向云端传输。

从技术发展背景来看，工业以太网逐步替代现场总线。据统计，现场总线、工业以太网、工业无线的占比从14年的71%/29%/0%变为19年的35%/59%/6%，工业以太网以低成本、高效通信以及灵活扩展能力对现场总线实现了替代，同时得益于5G、WiFi6等低时延高稳定性无线技术的推广，工业无线技术崭露头角。

从智慧工厂数字化架构可以看出，智慧工厂需要通过统一的智能云平台搭建数字化底座，把工厂的各个系统统一部署在云平台上，业务云化成为一个明显的趋势。而业务云化需要简单架构、快速部署的网络。

传统工厂数字化水平不高，各个系统往往各自为政，各种服务器都分散在本地部署，每个子系统各自成网。在子系统封闭独立、没有云化的场景下，原有核心/汇聚/接入三层架构的以太网交换机是有一定优势的，各种终端访问服务器时可实现就近交换（如需要访问部署在同一个接入交换机下的服务器，只需在本接入交换机即可完成交换，业务流量无需经过汇聚交换机），减少对核心网络流量的占用。

随着制造行业数字化水平的不断提升，越来越多的制造企业都在采用云业务，各种业务和应用服务器都集中部署到了数据中心机房，或部署在公有云/私有云上，工厂内的终端设备访问服务器都需要到数据中心节点，工厂网络的流量模型从原来的以东西向流量为主（水平方向的流量）演变为以南北向流量为主（垂直方向的流量）。

光纤连接，或全光连接，支持大量对时间敏感、要求低时延的工业设备互联，正成为工业4.0的骨干。在全光基础设施中，FTTM作为关键部分，可用于分析低时延制造控制和管理数据，还支持机器视觉和人工智能质量检验。

1.课题简介：

刀片电机是光刻机曝光分系统中较为重要的执行器部件，刀片电机为水平向两自由度电机，可通过高加减速运动形成扫描狭缝，完成曝光。由于刀片电机的运动速度（≥2 m/s）和运动加速度（≥20g m/s²）极高，所以其结构设计、电磁方案以及冷却方案的研发不同于普通直线电机，需综合考虑刀片电机的结构强度、冷却效率、运动轨迹等影响因素。刀片电机的研发是综合考虑多方案、多影响因素的工程应用案例，可对后续其他高速高加速度电机的研发产生一定参考意义。

2.课题背景：

28nm浸没式步进扫描光刻机的曝光分系统中，刀片电机是其中较为重要的执行器部件，刀片电机为水平向两自由度电机，用来驱动扫描方向刀片与掩膜台/硅片台进行同步扫描运动，以形成扫描狭缝。与普通直线电机类似，刀片电机由线圈组件和磁铁组件组成，可通过线圈组件和磁铁组件的相互作用实现X/Y两自由度的运动，鉴于刀片电机的高速、高加速度、高冷却效率的需求，电机线圈两侧会设置超薄钛合金冷却板。

3.学生所需承担的工作职责：

由于刀片电机的前期设计类工作已完成80%，高校学生需承担的工作主要是刀片电机的少数工装设计、相关样机制造（协助类）、样机的测试、电磁仿真的迭代、测试报告的撰写等。